Самый простой способ - подходите к конюшне (значок лошадиной головы на карте) и выбираете маршрут до Врат Торина
Либо, опять-таки, открываете карту, смотрите, куда указывает квест (колечко, оно будет мигать, если навести мышку на задание), и добираетесь на своих двоих - на свой страх и риск.