Дети старше 5 лет все отлично понимают, если показать и объяснить простыми словами на конкретных примерах. На днях младшая, девчонка 7 лет, маялась ухом - грязь в дырку от сережки попала. Ухо разбарабанило, прикоснуться больно. Не то что родителям, сама трогать боится. Рассказал, объяснил, как надо лечить - сама дезинфицировала, сама мазала мазью, сама потекшие выделения смывала. Хоть и слезы текли.
А с детьми лет 2-3 надо просто подстраивать ситуации, когда опасное не опасно, а просто немного больно или страшно. Огонь - пусть тронет горящую спичку, обожжется, 5 минут поплачет, зато на всю жизнь запомнит. Острое - уколоть разок, не сильно, но чувствительно. Подоконники заставить горшками с цветочками или прочим хламом, чтобы у детей даже мысли не возникло, что на них можно встать.
Так что просто методы надо знать. Ребенок - очень простое существо, идет по пути наименьшего сопротивления. Вот и возводите ему препятствия на неправильных путях